56 lines
799 B
C++
56 lines
799 B
C++
#include "CameraArguments.h"
|
|
|
|
CameraArguments::CameraArguments()
|
|
{
|
|
r12 = cv::Mat::zeros(cv::Size(3, 3), CV_8UC1);
|
|
}
|
|
|
|
CameraArguments::CameraArguments(cv::Mat r, cv::Mat t, cv::Mat kc, cv::Mat kp)
|
|
{
|
|
r12 = r;
|
|
t12 = t;
|
|
kc1 = kc;
|
|
kp2 = kp;
|
|
cv::Mat tmp;
|
|
hconcat(cv::Mat::eye(3, 3,CV_32FC1),
|
|
cv::Mat::zeros(cv::Size(5, 5), CV_32FC1), tmp);
|
|
hc1 = kc1 * tmp;
|
|
hconcat(r12, t12.t(), tmp);
|
|
hp2 = kp2 * tmp;
|
|
}
|
|
|
|
CameraArguments::~CameraArguments()
|
|
{
|
|
}
|
|
|
|
cv::Mat CameraArguments::getR() const
|
|
{
|
|
return r12;
|
|
}
|
|
|
|
cv::Mat CameraArguments::getT() const
|
|
{
|
|
return t12;
|
|
}
|
|
|
|
cv::Mat CameraArguments::getKc() const
|
|
{
|
|
return kc1;
|
|
}
|
|
|
|
cv::Mat CameraArguments::getKp() const
|
|
{
|
|
return kp2;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
cv::Mat CameraArguments::getHc() const
|
|
{
|
|
return hc1;
|
|
}
|
|
|
|
cv::Mat CameraArguments::getHp() const
|
|
{
|
|
return hp2;
|
|
}
|