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C++
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#include "HisThread.h"
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HisThread::HisThread(PointCloud<PointXYZRGB>* cloudArg, PolygonMesh* meshArg)
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mesh = meshArg;
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cloud = cloudArg;
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}
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void HisThread::run()
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PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr finalCloud = cloud->makeShared();
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NormalEstimation<PointXYZRGB, Normal> n;//法线估计对象
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PointCloud<Normal>::Ptr normals(new PointCloud<Normal>);//存储估计的法线的指针
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search::KdTree<PointXYZRGB>::Ptr tree(new search::KdTree<PointXYZRGB>);
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tree->setInputCloud(finalCloud);
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n.setInputCloud(finalCloud);
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n.setSearchMethod(tree);
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n.setKSearch(20);
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n.compute(*normals); //计算法线，结果存储在normals中
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//将点云和法线放到一起
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PointCloud<PointXYZRGBNormal>::Ptr cloud_with_normals(new PointCloud<PointXYZRGBNormal>);
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concatenateFields(*finalCloud, *normals, *cloud_with_normals);
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//创建搜索树
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search::KdTree<PointXYZRGBNormal>::Ptr tree2(new search::KdTree<PointXYZRGBNormal>);
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tree2->setInputCloud(cloud_with_normals);
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//创建Poisson对象，并设置参数
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Poisson<PointXYZRGBNormal> pn;
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pn.setConfidence(true); //是否使用法向量的大小作为置信信息。如果false，所有法向量均归一化。
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pn.setDegree(2); //设置参数degree[1,5],值越大越精细，耗时越久。
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pn.setDepth(8); //树的最大深度，求解2^d x 2^d x 2^d立方体元。由于八叉树自适应采样密度，指定值仅为最大深度。
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pn.setIsoDivide(8); //用于提取ISO等值面的算法的深度
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pn.setManifold(true); //是否添加多边形的重心，当多边形三角化时。 设置流行标志，如果设置为true，则对多边形进行细分三角话时添加重心，设置false则不添加
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pn.setManifold(false);
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pn.setOutputPolygons(false); //是否输出多边形网格（而不是三角化移动立方体的结果）
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//pn.setSamplesPerNode(3.0); //设置落入一个八叉树结点中的样本点的最小数量。无噪声，[1.0-5.0],有噪声[15.-20.]平滑
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pn.setSamplesPerNode(18); //设置落入一个八叉树结点中的样本点的最小数量。无噪声，[1.0-5.0],有噪声[15.-20.]平滑
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pn.setScale(1.25); //设置用于重构的立方体直径和样本边界立方体直径的比率。
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pn.setSolverDivide(8); //设置求解线性方程组的Gauss-Seidel迭代方法的深度
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//pn.setIndices();
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//设置搜索方法和输入点云
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pn.setSearchMethod(tree2);
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pn.setInputCloud(cloud_with_normals);
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//执行重构
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pn.performReconstruction(*mesh);
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// auto pclData = PointCloudData::getInstance(cloud);
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// pclData->getViewer()->removeAllPointClouds();
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// pclData->getViewer()->addPolygonMesh(mesh, "my");
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}
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